上师瑜伽就是上师的修持（也即修持上师）。“瑜伽”二字出自印度梵文，是修行、修持的意思，大约在公元前300年，印度的大圣哲瑜伽之祖帕坦伽利创作了《瑜伽经》，印度瑜伽在其基础上才真正成形。瑜伽是一个通过提升意识，探寻“梵我合一”的道理与方法，帮助人类充分发挥潜能的体系。上师瑜伽是五加行中最后的修法。五加行通常为皈依、发心、念修金刚萨埵忏悔、供曼茶罗和上师瑜伽。