历史上最悠久的兵种是陆军中的步兵。

关于步兵：指徒步行军作战的士兵。在冷兵器时代区别于车兵、骑兵等。随着科技的发展，近现代的步兵也依靠马匹，自行车，卡车，火车，装甲运兵车，直升机，运输机，舰艇等手段前往战场。

广义来讲，以单个士兵身体作为武器平台进行作战的部队，统称为步兵。狭义来讲，步兵是进行正规攻防的兵种，而特种作战的部队如海军陆战队、伞兵等都不应属于狭义的步兵部队。

步兵产生于远古时代。在奴隶社会时期，步兵是许多国家在战场上的主要力量，分为重装步兵、轻装步兵等。

中国古代称步兵为徒或卒，有徒兵，徒卒，武卒，锐士，技击，带甲等称呼，主要围绕战车作战。冷兵器时代的步兵大多手持青铜和铁打造成的长短兵器，有时候会携带弓箭或弩等辅助武器，身披铠甲，是主要作战力量。在中国封建社会时期，骑兵发展为主要兵种，步兵则担负辅助任务。作战时步兵会结为各种战阵，以达到最佳的攻击或防御效果。