毛笔的起源可追溯到新石器时代，1980年陕西临潼姜寨村发掘一座距今5000多年的墓葬，出土文物中有凹形石砚、研杵、染色物和陶制水杯等。从彩陶的纹饰花纹可辨认出毛笔描绘的痕迹，证实了在五、六千年前，已有了毛笔或类似毛笔的笔。

商代甲骨文中已出现笔的象形文字，形似手握笔的样子。在湖南长沙左家公山和河南信阳长台关两处战国楚墓里分别出土一支竹管毛笔，是目前发现最早的毛笔实物。

最初用兔毛，后亦用羊、鼬、狼、鸡、鼠等动物毛，笔管以竹或其它质料制成。头圆而尖，用于传统的书写和图画。